模糊PID控制器是以常規(guī)PID為基礎(chǔ)，采用模糊推理思想根據(jù)不同的e和ec對PID參數(shù)kp，ki，kd進(jìn)行在線自整定，控制器由兩部分組成，即常規(guī)PID控制部分和模糊推理的參數(shù)校正部分。
P1D控制器是一種線型控制器，它根據(jù)給定r(f)與實際輸出值c()構(gòu)成控制偏差P(f)=廠(f)一c(，)將偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)通過線性組合構(gòu)成控量，對被控對象進(jìn)行控制。PID參數(shù)模糊自整定是找出PID三爺參數(shù)與e和ec之間的模糊關(guān)系，在運行中通過不斷檢測e和ec，根據(jù)模糊控制規(guī)則原理對三個參數(shù)進(jìn)行在線修正，而使被控對象由良好的動、靜態(tài)性能。
因此P1D參數(shù)的調(diào)整必須考慮在不同時刻三個參數(shù)的作用之間的相互關(guān)系。針對真空干燥箱溫度控制，在模糊規(guī)則中，誤差e、誤差變化ec和修正系數(shù)島、忽、勛語言變量值取{Na，NM，NS，Z，PS，PM，PB}，論域均為{一6，-5，一4，-3，-2，一1，0，1，2，3，4，5，6}，考慮到對論域的覆蓋程度和靈敏度，穩(wěn)定性與魯棒性原則，各模糊子集采用三角形隸屬函數(shù)。其各變量的隸屬度函數(shù)曲線如圖2所示。
 
 
 
 
 
在線運行過程中，控制系統(tǒng)通過對模糊邏輯規(guī)則的結(jié)果處理，查表和運算，完成PID控制法的自校正，使控制器達(dá)到理想。http://www.dgzhenghang.cn